Zaczęło się od... posagu siedmiu panien. W 1893 r. kilku zacnych obywateli warszawskich postanowiło założyć Specjalną Fabrykę Armatur, w Śródmieściu przy ul. Siennej 15 – tam, gdzie dziś stoi Pałac Kultury i Nauki. Kapitał założycielski miał stanowić posag siedmiu panien – córek udziałowców przedsięwzięcia. Dlatego przez kilka lat na wyrobach niewielkiej fabryki figurował znak „P7P”, co oczywiście oznaczało „posag siedmiu panien”.

Początkowo przy ul. Sienne produkowano armaturę dla cukrowni oraz wodociągów, kanalizacji i kotłów. 1903 r. produkcja poszerzyła się o małe silniki spalinowe, a następnie lokomobile dla rolnictwa. Silniki i lokomobile otrzymały nazwę Ursus. W 1905 r. roczne obroty wzrosły do 300 tys. rubli, zatrudniano już 123 robotników.

W połowie 1906 r. stanowisko dyrektora objął inż. Wiesław Januszewski. Rozpoczął od zreorganizowania fabryki. Januszewski zaproponował też zarządowi fabryki, aby nazwa silników stała się jednocześnie znakiem fabrycznym. Odtąd fabryka nazywała się Towarzystwo Udziałowe Specjalnej Fabryki Armatur i Motorów „Ursus”.

Przy ul. Siennej 15 zaczęło brakować miejsca. W 1908 r. kupiono przy ul. Skierniewickiej, na wolskim przedmieściu, halę fabryczną i dwa magazyny po likwidowanej w tym miejscu fabryce motorów gazowych Rajmunda Machczyńskiego. Dobudowano dwie hale, w tym do produkcji silników Diesla. Przy ul. Siennej mieściła się dyrekcja, biuro techniczne, administracja oraz produkowano tam armaturę i silniki o mniejszej mocy. Przy ul. Skierniewickiej budowano silniki spalinowe o większej mocy oraz lokomobile.

Fabryka miała swoje przedstawicielstwa w Moskwie, Petersburgu, Kijowie, Odessie i Omsku. Wyroby Ursusa honorowane były złotymi medalami m.in. w Moskwie, Carskim Siole, Lwowie i Częstochowie. W ostatnim roku przed wybuchem I wojny światowej zatrudniano 300 pracowników.

Pierwszy ciągnik rolniczy nazywany ciągówką wyprodukowano w 1922 r. Mógł on pracować na benzynę i naftę. Wyposażony w trzystopniową skrzynię biegów osiągał prędkość 4,7 km/h. 20% czasu pracy ciągnika przypadało na zakręcanie, silnik o mocy 25 KM wykonywał 575 obrotów na minutę. W ciągu 10 godzin można było zaorać pługiem 12-calowym około sześć mórg.

W sumie wyprodukowano około 100 ciągówek. Ich produkcję zarzucono, gdy podjęta współpraca z wojskiem otworzyła nowe horyzonty działania.

Po odzyskaniu przez Polskę niepodległości w 1918 r. Ursus nawiązał współpracę z wojskiem. Rozpoczęto produkcję podstaw do karabinów maszynowych i maszyn wytłaczających łuski do nabojów karabinowych. Remontowano także samochody dla polskiej armii.

Dnia 21 sierpnia 1924 r. w podwarszawskiej wsi Czechowice (dziś część warszawskiej dzielnicy Ursus) wbito pierwszy szpadel pod budowę pierwszej w Polsce fabryki samochodów. Fabryka miała składać się z dwóch oddzielnych jednostek: Fabryki Samochodów i Fabryki Metalurgicznej.

Pierwsza polska fabryka samochodów powstała w latach 1924‒27. Do produkcji wdrożono tylko samochód SPA, w Polsce otrzymał nazwę Ursus. Zdolność produkcyjna fabryki wynosiła 750 samochodów rocznie, jednak przy dodatkowych nakładach finansowych i pracy na dwie zmiany, fabryka mogła wyprodukować nawet 1200 samochodów rocznie.

Pierwsza partia 50 samochodów opuściła fabrykę 11 czerwca 1928 r. W uroczystości wzięli udział: prezydent Ignacy Mościcki, Minister Przemysłu i Handlu Eugeniusz Kwiatkowski oraz kilkuset innych gości, z których większość przyjechała z Warszawy specjalnym pociągiem.

Znaczną część wyprodukowanych samochodów kupowało wojsko. Autobusy Ursus były wykorzystywane w komunikacji miejskiej m.in. w Warszawie i Lublinie. Zapotrzebowanie na samochodu było jednak mniejsze niż się spodziewano. Przeinwestowana fabryka popadła w kłopoty, które dodatkowo pogłębił kryzys światowy.

Podstawową produkcją Ursusa był sprzęt wojskowy. W pierwszej połowie lat 30. rozpoczęto produkcję czołgów rozpoznawczych TK3 i TKS oraz czołgu lekkiego 7TP. Do wybuchu II Wojny Światowej wyprodukowano 750 czołgów i 700 ciągników gąsienicowych. Cała załoga PZInż liczyła 5,5 tys. pracowników.

Kilka dni po wybuchu II wojny światowej, 8 września 1939 r. wojska niemieckie wkroczyły do podwarszawskich Czechowic. Fabryka „Ursus” nie została jednak zniszczona. Od początku wojny okupant spotykał się z aktami sabotażu.

Od początku wojny okupant spotykał się z aktami sabotażu. Liczne były przypadki uszkodzeń maszyn i niestarannego wykonania pracy. Niemcy przyłapanych na gorącym uczynku karali więzieniem i obozami koncentracyjnymi.

Zakład otrzymał niemieckie kierownictwo, zaś produkcję dostosowano do potrzeb Wehrmachtu. Przystąpiono do remontu czołgów, montowano też nowe czołgi z części sprowadzanych z Rzeszy, a w 1943 r. rozpoczęto produkcję samobieżnych dział Wespe. Liczne były przypadki uszkodzeń maszyn i niestarannego wykonania pracy. Niemcy przyłapanych na gorącym uczynku karali więzieniem i obozami koncentracyjnymi.

Pierwsze dwa lata po wojnie były czasem heroicznych starań, by przywrócić fabryce życie. Z Dolnego Śląska udało się sprowadzić około 70-80% maszyn wywiezionych przez Niemców. W tym czasie produkcja była doraźna do momentu, w którym Ministerstwo Rolnictwa i Reform Rolnych udzieliło fabryce kredytu - URSUS miał produkować traktory. Wybór padł na Lanz-Bulldog.

W 1947 r. wyprodukowano 130 ciągników tego typu, w pierwszym kwartale 1948 r.– 227, a w kwietniu 1948 r. – 103. Na początku lat 50. produkcja osiągnęła kilka tysięcy sztuk rocznie. Ciągnik był wielokrotnie ulepszany, po modernizacji w 1954 ciągnik otrzymał symbol C-451.

W 1956 r. w fabrycznym biurze konstrukcyjnym podjęto prace – pod kierunkiem mgr inż. Czesława Sławskiego – nad czysto polską konstrukcją uniwersalnego ciągnika rolniczego C-325. Ciągnik ten był uniwersalną maszyną rolniczo-drogową o klasycznej samonośnej konstrukcji wyposażoną w silnik wysokoprężny z bezpośrednim wtryskiem do komory tłoku. Produkcja ciągnika po kolejnych modernizacjach (C-328, C-330, C-330M C-335) trwała 34 lata do roku 1993.

Wiosną 1957 r. konstruktorzy opracowali dokumentację jednoosiowego ciągnika rolniczo-ogrodowego C-308, w którym został zastosowany dwusuwowy silnik S-261C produkcji WSW o mocy 8KM. Ciągnik C-308 produkowany był w latach 1959-1963.

Kolejnym ważnym etapem historii Ursusa było rozpoczęcie współpracy z Czechosłowacją, dzięki której zdecydowano o produkcji ciągników średniej mocy z czechosłowackiej rodziny Zetora. 15 kwietnia 1965 roku z taśmy montażowej zjechał pierwszy ciągnik średniej mocy - C-4011. Była to uniwersalna maszyna przeznaczona do prac w rolnictwie i transporcie. W późniejszym czasie powstał ciągnik C-360 3P z silnikiem Perkinsa, który był kolejną wersją zmodernizowanego C-4011.

Równolegle z realizacją programu rozbudowy zakładu biuro konstrukcyjne prowadziło prace nad modernizacją ciągnika Ursus C-325. Wynikało to z konieczności utrzymania na światowym poziomie produkcji ciągników oraz z potrzeb eksportowych. Pierwszy krok w kierunku unowocześnienia to ciągnik C-328 zademonstrowany w roku 1965.

Jego następca URSUS C-330 o mocy 30 KM miał 6 biegów i osiągał prędkość od 1,7 km/h w przypadku prac polowych do 22 km/h na drogach publicznych. Napęd zagregowanych maszyn mógł być przenoszony przez wałek odbioru mocy lub przez koło pasowe w przypadku maszyn stacjonarnych. Pierwszy ciągnik C-330 zszedł z taśmy montażowej 1 lipca 1967 r.

Efektem pracy Polsko-Czechosłowackiego Ośrodka Badawczo-Rozwojowego w Brnie była konstrukcja ciągnika o mocy 85 KM. Pierwszy ciągnik, któremu w Ursusie nadano oznaczenie C-385, opuścił taśmę montażową w sierpniu 1969 r. Posiadał on wysokoprężny silnik o mocy 85 KM z bezpośrednim wtryskiem paliwa. Zastosowano nowatorską tzw. bezpieczną, zamkniętą od dołu kabinę. Po uruchomieniu produkcji C-385 w Polsko-Czechosłowackim Ośrodku Badawczo-Rozwojowym prowadzono dalsze prace. W ich rezultacie w 1973 r. rozpoczęto produkcję ciągników C-385A z napędem na cztery koła.

Ważnym momentem w historii było podpisanie w dniu 12 września 1974 w Londynie umowy licencyjnej, na mocy której podjęto produkcję kilku typów ciągników Massey-Ferguson z silnikami Perkins. Zaplanowano produkcję 75 tys. ciągników licencyjnych. Produkcja wymagała budowy nowej fabryki, którą nazwano Ursus II. Drugiej takiej fabryki nie było w Europie. Ursus zajmował 180 ha, co stanowiło 1/5 powierzchni miasta Ursus później przyłączonego do Warszawy.

W lecie 1976 r. Zakłady Mechaniczne „Ursus” rozpoczęły produkcję ciągnika C-360, który stanowił kontynuację modernizacji w gałęzi produkcyjnej ciągników średnich. Produkcja Ursusa C-360 trwała do roku 1992, do tego czasu wyprodukowano około 282 tys. ciągników.

ZM „Ursus” zasłynęły w latach 70. nie tylko dlatego, że stały się gigantem przemysłowym. W dniu 25 czerwca 1976 r. miał miejsce strajk. Tego dnia zastrajkowały również zakłady pracy w Radomiu, Płocku i wielu innych miastach Polski. Był to protest przeciwko drakońskim podwyżkom cen żywności, które dzień wcześniej – 24 czerwca – ogłosił podczas posiedzenia sejmu premier Piotr Jaroszewicz.

Uruchomienie produkcji licencyjnej szło jak po gruzie. Opóźniały się roboty budowlano-montażowe, brakowało dewiz na zakup maszyn. Uchwałą z 12 lipca 1981 r. Rada Ministrów zobowiązała Ursus do uzyskania do końca roku 1985 zdolności produkcyjnej na poziomie 100 tys. ciągników rocznie, co było niemożliwe. 19 lipca 1984 z wielką pompą świętowano opuszczenie taśmy montażowej przez pierwszy ciągnik licencyjny MF 255 zmontowany seryjnie. W 1984 produkcja ciągników wszystkich typów wyniosła 58,5 tys.

Wprowadzenie w Polsce gospodarki rynkowej po 1989 r. odbiło się fatalnie na kondycji państwowego przedsiębiorstwa ZPC „Ursus”. W pierwszej połowie lat 90 popyt krajowy na ciągniki rolnicze zmalał kilkakrotnie. Drożejące kredyty dla rolników, brak dofinansowania produkcji przez państwo co spowodowało podniesienie cen traktorów, a także likwidacja PGR-ów, które były ważnym odbiorcą ciągników były m.in. przyczynami spadku popytu. (URSUS 5314 produkowany w latach 1993-2009)

Likwidowane PGR-y, które wyprzedawały używany sprzęt stały się - na krótko - konkurentem dla ZPC Ursus. Na rynek weszły firmy zachodnie a Ursus przestał być monopolistą. (URSUS 4514 produkowany w latach 1989-2009)

W 2003 r. Ministerstwo Skarbu Państwa i Agencja Rozwoju Przemysłu, posiadające większość akcji Ursusa, przekazały go firmie Bumar. Utworzono spółkę Ursus sp. z o.o. a produkcja roczna wynosiła 2 tys. ciągników. Przygotowano do produkcji nowe typy ciągników lekkich i średnich: 4022, 4024, 5024, 6024 oraz ciągnik ciężki 1654. Ciągniki te wyposażono w silniki spełniające normę spalin EURO II posiadające homologację europejską.

Dnia 2 czerwca 2006 r. została zorganizowana uroczystość z okazji wyprodukowania przez Ursus po II Wojnie Światowej półtoramilionowego ciągnika rolniczego. Zdecydowaną większość tej liczby stanowiły ciągniki C-330 i C-360. Chroniczny brak środków na rozwój wyrobów i zakupy do produkcji skutkował marginalizacją marki na rynku krajowym. I tak w roku 2006 sprzedano na rynku ok. 1400 sztuk, dwa lata później tylko 600.

Dnia 26 kwietnia 2011 r. skończyła się historia fabryki Ursus w Warszawie. Tego dnia właściciel zakładów Bumar SA podpisał z firmą POL-MOT Warfama SA umowę o sprzedaży 100% udziałów Ursusa oraz znaku towarowego i pozostałych na placu składowym traktorów. Produkcja traktorów została ulokowana w Lublinie na terenach dawnej Fabryki Samochodów Ciężarowych. Pierwszy traktor zjechał tam z taśmy montażowej 20 grudnia 2011 r. W 2012 r. Sad Rejonowy w Olsztynie zmienił dotychczasową nazwę POL-MOT Warfama SA na URSUS SA w Krajowym Rejestrze Sądowniczym. URSUS SA ma wyłącznie polski kapitał.

Prezes Zarządu URSUS SA Karol Zarajczyk ze statuetką „Byki i Niedźwiedzie”, nagrodą za najlepszą spółkę roku 2012 sWIG80, Minister Skarbu Państwa, Prezes Grupy Azoty Jerzy Marciniak.

URSUS SA na dobre zadomowił się w Lublinie. W rozbudowanym zakładzie produkowanych jest kilka typów ciągników. Wprowadzając nowe modele na rynek, postanowiono nawiązać do dawnych oznaczeń ciągników. I tak pierwszy z modeli o mocy silnika 75 KM został oznaczony symbolem C-380. Do końca grudnia 2015 r. powstały także takie modele jak: C-360, C-380M, C-382, C-385, C392 oraz C-3102.

Istotnym momentem dla rozwoju firmy było podpisanie wiosną 2014 r. pierwszego kontraktu na dostawę 1500 ciągników (pięciu modeli o mocach 50, 80, 110, 140 i 180 KM) do Etiopii. Oprócz ciągników URSUS zapewnił także wsparcie w rozwoju miejscowego serwisu i organizacji własnej hali montażowej, której oficjalne otwarcie miało nastąpiło 12 maja 2015 r. Planowa realizacja pierwszego kontraktu Etiopskiego zaowocowała kolejnymi projektami na rynku afrykańskim.

Kolejnym ważnym wydarzeniem umacniającym pozycję Ursusa w Afry­ce było podpisanie 22 października 2015 r., w obecności premiera Tanzanii Mizengo Pinda i Ministra Obrony Narodowej Husseina Ally Mwinyi oraz by­łego prezydenta Rzeczpospolitej Polskiej Lecha Wałęsy, ze spółką National Service Corporation Sole (SUMA JKT) umowy na dostawę 2400 ciągników w przedziale mocy 50–85 KM, wraz z narzędziami rolniczymi, częściami za­miennymi, a także wyposażeniem hali montażowej i centrów serwisowych zlokalizowanych w Tanzanii. Łączna wartość kontraktu wyniosła 55 mln USD. Realizację umowy rozpoczęto w 2016 r.

URSUS to nie tylko ciągniki i maszyny rolnicze, URSUS to także innowacyjność i inwestycja w elektromobliność. W kwietniu 2015 r. powstała spółka URSUS BUS produkująca autobusy elektryczne, a także spalinowe. W 2016 po raz pierwszy został zaprezentowany autobus z napędem wodorowym, który rok później został pokazany podczas targów Hannover Messe. W październiku 2017 r. spółka URSUS BUS wygrała przetarg na dostawę w pełni elektrycznych autobusów niskopodłogowych dla miasta Zielona Góra. Kontrakt wartości 96,5 mln zł brutto obejmowała dostawę 47 fabrycznie nowych autobusów miejskich o długości 12 metrów. Z roku na rok portfel zamówień na dostawę autobusów systematycznie rośnie.

23 marca 2017 r. URSUS S.A. podpisał z firmą Industrial Development Corporation (IDC) umowę na dostawę 2694 ciągników i 2509 maszyn rolniczych wraz z oprzyrządowaniem i częściami zamiennymi do Zambii. To największy afrykański kontrakt URSUSA o wartości 100 mln USD.

Rozbudowując swoją ofertę pojazdów elektrycznych Ursus przystąpił do prac nad elektrycznymi samochodami dostawczymi. W listopadzie 2017 r. podczas II edycji Kongresu 590 został zaprezentowany prototyp pierwszego w pełni polskiego elektrycznego samochodu dostawczego ELVI. ELVI to samochód dostawczy, który dzięki napędowi elektrycznemu gwarantuje niskie koszty eksploatacji. Jest to najlepszy wybór dla firm przewoźniczych oraz dostawczych, szczególnie do transportu w dużych i średnich miastach. Zasięg samochodu to 150 km, osiąga prędkość maksymalną do 100 km/h.

Nowym rozdziałem w dziejach Ursusa jest powrót do tworzenia własnych układów przeniesienia napędów. Ursus zaprezentował ciągnik o mocy 150KM w oparciu o transmisję VIGUS z rewersem elektrohydraulicznym i półbiegami. Ciągnik obecnie bierze udział w testach polowych.